В начале X в. на месте замка располагалось укрепление, принадлежавшее архиепископам Реймса. В 928 г. Эрбер, граф Вермандуа, держал здесь в заточении короля Карла Простоватого.
Позднее Тибо, граф Труа, несколько раз терял и возвращал замок в споре с архиепископом Реймса. В конце концов, для завершения спора, архиепископ передал замок в лен сыну графа за 60 су в год.
В 1116 г. Энгерран I де Бове получил замок в лен и стал именоваться де Куси. Род де Куси был одним из влиятельнейших в средневековой Франции и состоял в родстве со многими королевскими фамилиями Европы.
В 1223 г. Энгерран III начал подготовку большой реконструкции замка. Основные работы были начаты в 1225 г. и завершены в рекордно короткие (учитывая огромный объем) пять лет, к 1230 г., что стало возможно благодаря огромному числу работников. Одних только каменотесов было задействовано около 800 человек.
Наконец замок приобрел свой знаменитый вид, с самым большим донжоном Европы и 4 угловыми башнями.
Энгерран III, сын дочери герцога Австрии из рода Габсбургов и муж внучки короля Англии, в 1226 г. после смерти короля Франции Людовика VIII попытался предъявить претензии на трон. После этого благодаря усилиям Бланки Кастильской, королевы-матери Людовика IX, обиженный Энгерран взял себе тот девиз, который до сих пор служит символом феодальной раздробленности: «Я не король, не принц, не герцог, не граф, а сир де Куси».
В ходе Столетней войны, в 1339 г., замок успешно выдержал осаду английской армии.
В конце XIV в., при Энгерране VII, были начаты работы по реконструкции замка, в основном она касалась внешнего двора.
В 1397 г., после смерти Энгеррана VII, замок отошел короне и был передан Людовику Орлеанскому, брату короля, при котором были закончены работы, начатые при Энгерране VII.
После убийства Людовика в 1407 г. замок стал объектом спора нескольких претендентов. В ходе этого конфликта он дважды подвергался осадам - в 1411 и 1413 гг.
В 1487 г. королевские войска взяли замок штурмом. Он был передан новому владельцу, также Людовику Орлеанскому, сыну короля Карла VIII, будущему Людовику XII.
В 1567 г., в ходе религиозных войн замок штурмовали гугеноты, а потом он был занят сторонниками Католической лиги.
В 1652 г., в ходе конфликта королевской власти и Фронды, замок был взят штурмом войсками кардинала Мазарини, разграблен и сожжен. Свод донжона и стена-оболочка были взорваны. Также были разрушены башни ворот внешнего двора Куси, повторяя судьбу других замков, служил некоторое время каменоломней, а затем тюрьмой.
В 1855 г. замок был подробно изучен и описан военным инженером Виоле-ле-Дюком, под руководством которого были начаты реставрационные работы, которые так и не были закончены.
В ходе Первой мировой войны, в марте 1917 г., отступающие немецкие войска взорвали замок. В один только донжон было заложено 28 т динамита!
Что сохранилось сегодня?
Сейчас замок Куси представляет собой единый комплекс с небольшим городком, ныне носящим название Куси-ле-Шато, который вместе со своими укреплениями служит первым поясом обороны замка и его снабженческой базой. Между замком и городком находится обширный внешний двор с мощными стенами. Весь комплекс расположен на скальной системе, возвышающейся над долиной на 60 м и завершающейся обрывом на севере. Общая протяженность стен по периметру - 2400 м. Внешний двор был отделен от города рвом шириной 25 м. В окружающей его стене было 9 круглых башен диаметром 9 м, некоторые из них сохранились до наших дней.